Resumen en español

Esté artículo ofrece las pautas para el diseño e implementación de un robot bípedo antropométrico buscando optimizar el movimiento de este tipo de plataformas en espacios cerrados. Jacob1, como ha sido llamado, emulará el comportamiento de las extremidades inferiores y cadera, basado en la hipótesis de la separación del proceso de caminar en dos actividades no interactivas; camino y equilibrio, para las cuales se diseñará una técnica de control secuencial y de regulación o servo control respectivamente. Se realizará un análisis de la biomecánica humana para establecer el algoritmo secuencial de regulación y se evaluarán leyes de control, PID,LQR, LQG y H8, basadas en el modelo de la planta para el proceso de estabilización.